图1. 经历温度循环（–45℃至+130℃）时未补偿ADXRS453的零点偏置输出

如果应用允许启动时复位零点偏置（即无旋转时启动），或者在现场将零点偏置调零，则可以忽略此误差。否则，这就可能是偏置稳定度性能的一个限制因素，因为我们无法控制运输或存储条件。

抗振

理想情况下，陀螺仪仅测量旋转速率，无关其他。但实际应用中，由于机械设计不对称和/或微加工不够精确，所有陀螺仪都有一定的加速度敏感度。事实上，加速度敏感度有多种

外在表现，其严重程度因设计而异。最显著的通常是对线性加速度的敏感度（或g敏感度）和对振动校正的敏感度（或g2敏感度）。由于多数陀螺仪应用所处的设备是绕地球的1 g重力场运动和/或在其中旋转，因此对加速度的敏感度常常是最大的误差源。

成本极低的陀螺仪一般采用极其简单紧凑的机械系统设计，抗振性能未经优化（它优化的是成本），因而振动可能会造成严重影响。1000°/h/g（或0.3°/s/g）以上的g敏感度也不足为奇，比高性能陀螺仪差10倍以上！对于这种陀螺仪，偏置稳定度的好坏并无多大意义，陀螺仪在地球的重力场中稍有旋转，就会因为g和g2敏感度而产生巨大的误差。一般而言，此类陀螺仪不规定振动敏感度——默认为非常大。

较高性能的MEMS陀螺仪则好得多。表1列出了几款高性能MEMS陀螺仪的数据手册所列规格。对于这一类别中的多数陀螺仪，g敏感度为360°/h/g（或0.1°/s/g），某些低于60°/h/g，远远优于极低成本的陀螺仪。但是，对于小到150 mg（相当于8.6°倾斜）的加速度变化，即使其中最好的陀螺仪也会超出其额定偏置稳定度。

表1

有些设计师试图利用外部加速度计来补偿g敏感度（通常是在IMU应用中，因为所需的加速度计已经存在），这在某些情况下确实可以改善性能。然而，由于多种原因，g敏感度补偿无法获得完全的成功。大多数陀螺仪的g敏感度会随振动频率变化而变化。图2显示了Silicon Sensing CRG20-01陀螺仪对振动的响应。注意，虽然陀螺仪的敏感度在额定规格范围内（在一些特定频率处略有超出，但这些可能不重要），但从DC到100 Hz，其变化率为12:1，因此无法简单地通过测量DC时的敏感度来执行校准。确实，补偿方案将非常复杂，要求根据频率改变敏感度。